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1、走在前端的智能理念——无人充电机器人
ALSONTECH(埃尔森智能科技)于2018年推出套机器人3D视觉引导无人快速充电系统,将智能充电机器人变成现实。
该系统采用Basler集小巧机身和功能于一体的工业相机,搭建出3D视觉作为机器人的“双眼”,帮助机器人定位充电端口,之后该系统会引导充电体自动实现快充操作,结束后机器人甚至可以自动关闭充电盖。借助无人充电机器人,停车场可实现高度智能自动化。从车辆停至充电站到充电完成,整个过程驾驶员无需进行任何干预操作,有效缩短等待时间,省时省力。
随着无人驾驶技术在范围内推广应用,车辆使用方式面临着变革。该项目着眼于汽车工业发展的未来,以“人工智能”为核心理念,采用更加的充电方式为车辆提供能源保障,助力无人驾驶行业的产品升级。
工业相机SDK接口使用总结
相机调用 :
我们利用相机采集图像,先要对相机进行相关参数设置及控制,这需要对相机的SDK包比较了解,一般相机厂家都会提供相机SDK,其中包含用户手册和调用Demo,这些都大大降低了调用门槛,提高了二次开发用户的效率。目前用过Balser、海康、大华等相机,其实都是一个套路,都是按照下面几个步骤进行的。
1)枚举设备
2)创建句柄
3)打开设备
4)开始抓图
5)获取一帧并保存图像
6)停止抓图
7)关闭设备
8)销毁句柄
相机同步:
若是开发过程中用到双目或者多目的话,则需要外接同步触发器或者外部触发信号,通过相机同步触发线来实现同步问题。以实际应用过的Basler acA1300-200uc为例,其相机同步触发线具体类型如下:
1 -—— +12 VDC 红
2 —— I/O Input 1 黄
3 —— VCC(加电阻) 蓝
4 —— I/O Out 1 绿
6 —— DCcam Power GND 黑
0000—— I/O GND 白
一、工业相机编程模型和流程
不同的工业相机提供不同的编程接口(SDK),尽管不同接口不同相机间编程接口各不相同,他们实际的API结构和编程模型很相似,了解了这些再对工业相机编程就很简单了。
DMA技术:
DMA是一种高速的数据传输操作,允许在外部设备和存储器之间直接读写数据,既不通过CPU,也不需要CPU干预。整个数据传输操作在一个称为"DMA控制器"的控制下进行的。CPU除了在数据传输开始和结束时做一点处理外,在传输过程中CPU可以进行其他的工作。这样,在大部分时间里,CPU和输入输出都处于并行操作。因此,使整个计算机系统的效率大大提高。
对于工业相机来说,当CMOS或CCD芯片曝光然后将数据转到相机缓存后,这时候DMA会负责将缓存中数据保存到硬盘上位置,正好满足相机高速大数据的传输。一般都会使用DMA来完成实时的数据采集和保存。
多数时候,DMA控制器存在各种接口的图像采集卡中,包括1394/GigE/USB/Camera Link等,这些采集卡有自己的时间控制单元完成和相机曝光的同步,并控制DMA的存取行为。
工作流程:
当相机工作时,就是连续的采集-处理-采集-处理...的过程,但是这就存在一个问题,如果采集的速度比处理速度快,处理不过来,怎么办?在实际中,我们使用队列来解决这个问题,当前帧没有处理完,下一帧到来时直接放入队列等待当前处理完成后再处理它。
可以看到相机编程需要做三方面工作:
1.初始化操作
先初始化相机驱动Com环境,然后遍历得到当前的相机列表,根据相机ID或List 编号选择对应相机。
之后连接相机,先设置本次采集的相机参数(帧速、图像大小、缩放比等),然后是分配和注册当前DMA队列,这里有的是用户完成,有的是SDK完成。
之后先开启DMA逻辑等待相机采图,然后使相机开始工作采图,整个系统就按照之前工作流程运作起来了,许多SDK将“开启DMA”和“相机开始工作”合并为“开始采集”。
2.结束操作
先停止相机工作再关闭DMA逻辑,许多SDK将“开启DMA”和“相机开始工作”合并为“结束采集”。
然后清理DMA队列,和分配时对应,这里有的是用户完成,有的是SDK完成。
后断开相机并清理工作环境。
工业相机是机器视觉系统中的一个关键组件,其本质的功能就是将光信号转变成高清工业相机为有序的电信号。选择合适的相机也是机器视觉系统设计中的重要环节,相机的不仅是直接决定所采集到的图像分辨率、图像质量等,同时也与整个系统的运行模式直接相关。工业相机又俗称摄像机,相比于传统的民用相机(摄像机)而言,它具有高的图像稳定性、高传输能力和高抗干扰能力等,目前市面上工业相机大多是基于CCD或CMOS芯片的相机。
主营行业:机械综合 |
公司主营:CCD工业相机维修,触摸屏控制器维修,电源变频器维修,机器视觉控制器维修--> |
主营地区:苏州市工业园区双圩路105号1-1024 |
企业类型:私营有限责任公司 |
公司成立时间:2014-02-19 |
员工人数:5 - 10 人 |
研发部门人数:5 - 10 人 |
经营模式:生产型 |
最近年检时间:2024年 |
是否提供OEM:是 |
公司邮编:215100 |
公司电话:18112603420 |
公司邮箱:1971266479@qq.com |
公司网站:http://jaso.cn.b2b168.com/ |
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