武汉Basler巴斯勒工业摄像头维修

1、走在前端的智能理念——无人充电机器人
ALSONTECH（埃尔森智能科技）于2018年推出套机器人3D视觉引导无人快速充电系统，将智能充电机器人变成现实。
该系统采用Basler集小巧机身和功能于一体的工业相机，搭建出3D视觉作为机器人的“双眼”，帮助机器人定位充电端口，之后该系统会引导充电体自动实现快充操作，结束后机器人甚至可以自动关闭充电盖。借助无人充电机器人，停车场可实现高度智能自动化。从车辆停至充电站到充电完成，整个过程驾驶员无需进行任何干预操作，有效缩短等待时间，省时省力。
随着无人驾驶技术在范围内推广应用，车辆使用方式面临着变革。该项目着眼于汽车工业发展的未来，以“人工智能”为核心理念，采用更加的充电方式为车辆提供能源保障，助力无人驾驶行业的产品升级。

工业相机SDK接口使用总结
相机调用 ：
我们利用相机采集图像，先要对相机进行相关参数设置及控制，这需要对相机的SDK包比较了解，一般相机厂家都会提供相机SDK，其中包含用户手册和调用Demo，这些都大大降低了调用门槛，提高了二次开发用户的效率。目前用过Balser、海康、大华等相机，其实都是一个套路，都是按照下面几个步骤进行的。
1）枚举设备
2）创建句柄
3）打开设备
4）开始抓图
5）获取一帧并保存图像
6）停止抓图
7）关闭设备
8）销毁句柄
相机同步：
若是开发过程中用到双目或者多目的话，则需要外接同步触发器或者外部触发信号，通过相机同步触发线来实现同步问题。以实际应用过的Basler acA1300-200uc为例，其相机同步触发线具体类型如下：
1 -—— +12 VDC 红
2 —— I/O Input 1 黄
3 —— VCC(加电阻） 蓝
4 —— I/O Out 1 绿
6 —— DCcam Power GND 黑
0000—— I/O GND 白

工业相机中断响应如何操作？
当相机一帧采集完成后，自动跳转进入中断回调函数，这里分了两种中断回调函数。
种为简单的取Buffer->处理->放回。
第二种结合Windows的消息队列，在此处再给一个“处理队列”，给处理一个缓冲时间。
这里的处理包括常见的图像处理、计算和显示及RawData拼装为图像等用到Buffer的地方。
前面也说过，常用的是中断响应处理，除此之外，自己去查询Buffer填充状态并作相关同步操作在某些场合也会用到，这个请查询不同相机SDK给出的同步方案。
差不多所有的工业相机SDK都是这样的编程模型和流程，AVT 1394相机和Basler Camera Link相机和AVT GigE相机相关代码在笔者网站可下载，还有之前讲的Basler Pylon SDK相机编程，他们基本流程都是一样，恕不详述！

一、工业相机编程模型和流程
不同的工业相机提供不同的编程接口(SDK)，尽管不同接口不同相机间编程接口各不相同，他们实际的API结构和编程模型很相似，了解了这些再对工业相机编程就很简单了。
DMA技术：
DMA是一种高速的数据传输操作，允许在外部设备和存储器之间直接读写数据，既不通过CPU，也不需要CPU干预。整个数据传输操作在一个称为"DMA控制器"的控制下进行的。CPU除了在数据传输开始和结束时做一点处理外，在传输过程中CPU可以进行其他的工作。这样，在大部分时间里，CPU和输入输出都处于并行操作。因此，使整个计算机系统的效率大大提高。
对于工业相机来说，当CMOS或CCD芯片曝光然后将数据转到相机缓存后，这时候DMA会负责将缓存中数据保存到硬盘上位置，正好满足相机高速大数据的传输。一般都会使用DMA来完成实时的数据采集和保存。
多数时候，DMA控制器存在各种接口的图像采集卡中，包括1394/GigE/USB/Camera Link等，这些采集卡有自己的时间控制单元完成和相机曝光的同步，并控制DMA的存取行为。

这里使用三个队列完成采集和处理同步。
DMA队列：
当CMOS或CCD芯片曝光然后将数据转到相机缓存后，这时候DMA会负责将缓存中数据写入到“DMA队列”头Buffer中。
准备队列：
一旦“DMA队列”头Buffer被填充完成，会被加到“准备队列”尾后，这时候会发送中断通知用户程序：当前又有一帧数据采集完成，您看着处理吧。
处理队列：
当用户接收到中断会自动跳转到中断函数中，使用GetFrame拿取“准备队列”头Buffer，然后加到当前用户程序“处理队列”尾，用户程序从“处理队列”头拿取Buffer处理完成后使用PutFrame将Buffer再添加到原始的“DMA队列”尾。

工业相机是机器视觉系统中的一个关键组件，其本质的功能就是将光信号转变成高清工业相机为有序的电信号。选择合适的相机也是机器视觉系统设计中的重要环节，相机的不仅是直接决定所采集到的图像分辨率、图像质量等，同时也与整个系统的运行模式直接相关。工业相机又俗称摄像机，相比于传统的民用相机（摄像机）而言，它具有高的图像稳定性、高传输能力和高抗干扰能力等，目前市面上工业相机大多是基于CCD或CMOS芯片的相机。